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多选题 :  以下关于车辆制动系统的技术要求，描述正确的是：()

（A）机动车应具有行车制动和驻车制动系统，并具有应急制动功能

（B）液压制动系统达到规定制动效能时，踏板行程不得超过全行程的四分

（C）在各种附着条件和空载状态下，驻车制动装置应能保证车辆在坡度为30%的坡道保持不动

（D）真空助力器失效后制动系应仍能保持一定的制动性能