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在智能机器人的路径规划与轨迹优化中，哪种算法能够综合考虑未来一段时间内机器人及其周围环境的动态变化（ ）。

（A）深度学习算法

（B）强化学习算法

（C）迭代最优控制算法

（D）基于模型预测控制算法（MPC）